本发明公开一种车载辅助动力蓄电池组剩余电量闭环控制方法，涉及蓄电池组剩余电量控制技术领域；所述闭环控制方法主要包括：闭环控制器根据蓄电池开路电压的期望值和观测值的偏差设定指令输出至混合动力总成，以调节混合动力总成的功率；混合动力总成经动力蓄电池组输出蓄电池电流和蓄电池电压测量值至渐进状态观察器；基于动力蓄电池动态数学模型的状态观测器输出蓄电池开路电压观测值至闭环控制器，通过蓄电池开路电压观测值进行闭环控制以实现动力蓄电池剩余电量调节。本发明与现有技术相比有如下有益效果：对SOC估计值的误差不敏感，蓄电池剩余电量的控制误差较小；瞬态控制效果较好。