本发明公开了一种三自由度力觉交互装置，其由三套减速机构、机座、旋转支架、连杆机构、手柄、两个编码器和三个电机组成。减速机构A和旋转支架安装在机座的上方，旋转支架上安装有另两套减速机构、编码器和两个电机，连杆机构安装在从动轮上且绕旋转支架的竖直轴线转动，手柄安装在连杆机构的末端。本发明装置是一个能够固定在一个工作台面上的桌面式力觉交互机构，在正向运动状态下，可以在较大的工作空间内给握在手柄上的人手一个较准确的模拟虚拟环境下虚拟力的大小和方向，且力值较大；在反向驱动状态下，机构的工作空间更大，人手通过手柄带动机构灵敏运动。该力觉交互装置实现了在正向驱动时在较大的工作空间内和较高刚度下输出较大的触觉力、在反向驱动时运动灵敏的特性要求。