本发明涉及一种汽车行驶安全监控系统及监控方法，该系统包括车载数字图像信息获取单元和车载嵌入式计算机平台，所述的车载嵌入式计算机平台设有系统图像处理与决策控制单元，所述的车载数字图像信息获取单元由其内置的数码摄像装置获取车辆周围的实景图像，并生成预处理数字图像信息送给所述系统图像处理与决策控制单元，所述系统图像处理与决策控制单元对所述预处理数字图像信号进行分析处理，生成威胁种类和威胁等级信号，当威胁种类和威胁等级到达告警标准时，向连接在总线上的声光告警装置发送告警指令，进行告警。本发明可以及时提醒驾驶员存在的威胁，极大地提供了行车的安全性。