五自由度数控铣床，涉及一种数控铣床。现有并联机床刚度差、精度低、结构复杂和成本较高，现有的五自由度并联机床还存在加工、制造、安装都不方便、数控编程复杂的弊端。五自由度数控铣床，它包括铣床床身(1)、平台基座、加工刀具(3)和控制加工刀具(3)运动的电主轴(9)，它还包括与铣床床身(1)或平台基座连接的三自由度RPS机构，所述三自由度RPS机构是由下平台(4)、运动平台(5)和由丝杠螺母机构组成的伸缩杆(6)组成，所述伸缩杆(6)为三根，每根伸缩杆(6)的两端都分别与下平台(4)和运动平台(5)铰接。本发明所述铣床刚度强、精度高、结构简单、成本低廉，并且具有对称结构，所以加工、制造、安装都极为方便，加工精度高，方便数控编程，利于推广应用。