本发明提供一种车辆辅助监视方法，包括有下列步骤：提供一侦测光以侦测一运输工具外部的周遭环境；接收该侦测光的反射光以产生一影像电讯讯号；进行一感测动作，以感测该运输工具的状态而产生一状态讯号；对该状态讯号进行讯号处理，以产生一控制讯号；以及根据该控制讯号调整该侦测光的投射角度以及接收该侦测光的反射光的角度。利用该方法，本发明还提供一车辆辅助监视装置，通过控制该光投射器投射光线的角度以及影像传感器的接收反射光角度，而减低后视的死角以及避免全白现象，进而保障驾驶员以及周遭用路人员或车辆的安全。