车辆周边监视装置包括：安装在车辆前部或后部拍摄车辆的侧面观察图像的摄像机；在侧面图像中检测特征点并计算所检测的特征点的运动矢量的特征点检测部；根据所计算的特征点的运动矢量在侧面图像中检测作为趋近物体的趋近该车辆的多个特征点中的一组特征点的移动物体检测部；跟踪所检测的趋近物体的特征点的特征点跟踪部；以及从由所述特征点跟踪部跟踪的趋近物体的特征点计算该趋近物体经过该车辆前部或后部的时间的经过时间计算部。