本发明涉及一种全方位轮，包括大轮、若干相同的小轮、钢管圈及钢管安装件，在大轮外围圆周等间距地开有若干凹槽用于安装小轮，大轮的外圈端面上开有半圆形凹槽，通过钢管安装件把钢管圈嵌入半圆形凹槽固定在大轮上，串在钢管圈上的若干小轮则分别嵌入于大轮外围的的凹槽内，小轮的轴线与大轮的轴线垂直，小轮与大轮之间留有活动间隙。本发明制作简单，成本低廉，安装了本发明全方位轮的机器人，除了可沿大轮转动的方向前进运动，还可以凭借小轮的侧向滚动而横向移动，这两个运动可组合成任意方向的运动，同时可以通过调整小轮数量，减小全方位轮运动时产生的振动，更具有实际应用价值。