涉及机械传动领域的行星齿轮减速器和摆线液压马达的组合装置。该装置设计要点是：与行星齿轮减速器组合的摆线液压马达由左侧板、定子体、转子、滚子、短花键联轴节、右侧板、配油盘、后壳体、补偿盘或环、后限位块、长花键联轴节以及一些密封圈、弹簧、销组成；减速器的固定件与马达的左侧板、定子体、右侧板、后壳体固定联接在一起；长花键联轴节右端的鼓形渐开线花键与马达的转子的内花键相联接，长花键联轴节左端的鼓形渐开线花键与减速器的太阳轮的内花键相联接；太阳轮左端设有轴向限位的端板。其总体结构紧凑，轴向尺寸小，工艺性好，制成壳转或轴转的整体型式，更适合于机械领域应用。增大了摆线液压马达的输出转矩，提高了低速稳定性。