本实用新型涉及一种单自由度气动手爪，主要由两个夹齿、下部支架、上部支架、联接块、活塞、圆柱螺旋压缩弹簧、手爪滚轮、旋转轴、圆柱螺旋弹簧组成。手爪上部支架通过螺钉与联接块固定联接，联接块上部设有与外部器件联接的螺纹孔；手爪上部支架中间设有放置活塞的孔，该孔的一侧有安装气体管接头的螺纹孔，通过该螺纹孔与控制气路相连接；手爪上部支架与下部支架由螺钉联接起来，在下部支架带有直径比上部支架略大的中孔，其内设置有活塞和圆柱螺旋压缩弹簧；两个夹齿的上部安装有手爪滚轮，下部中间放置圆柱螺旋压缩弹簧，夹齿的中间右孔，并通过旋转轴与手爪下部支架联接起来。本实用新型具有结构简单，控制性能好，与外部联接方便等优点。