本实用新型提供了一种机械手引拔导向机构，它包括滑块、引拔梁，其特征在于在引拔梁后端上、下架体上分别嵌入有上、下圆轴，上、下圆轴部分嵌入在引拔梁架体内；部分外露，与上、下圆轴位置相对应的滑块上、下分别装有上、下滚轮，上、下滚轮具有滚轮槽，所述滚轮槽与圆轴外露部分相配合。本实用新型与现有技术相比具有以下优点和积极效果：导向副采用圆轴和滚轮结构形式，结构大为简化，加工简单、制造容易简单，成本大为降低。