本实用新型公开了一种半自动爬楼梯小车。在底板上装有电机、蜗轮蜗杆减速器、轴承座和支座；电机通过联轴器与减速器相连，一组的两个支座之间装有支座轴，两个摇杆的一端与各自的支座轴铰接，另一端与“∏”形套筒下部两端滑动连接，链轮安装在位于套筒内的链轮轴中间，链轮轴支承在两个轴承座中，链轮轴两端的曲柄分别与套筒下部铰接，两个支撑轮装在套筒上部的两外侧，两个大轮装在靠近链轮的车架底部两侧，两个小轮装在靠近电机的车架底部两侧。链轮带动曲柄的转动，曲柄带动套筒摇杆使支撑轮做蚕豆状轨迹运动。支撑轮外伸，放在上一个阶梯，把小车抬上去。支撑轮在上一个阶梯上，支撑轮内缩，将小车放在下一个阶梯上，从而实现上下楼梯。