本实用新型公开了一种便携式半自动爬楼梯小车。在底板上装有电机、蜗轮蜗杆减速器和支座；电机通过联轴器与减速器相连，每一组的两个支座之间装有支座轴，两个摇杆的一端与各自的支座轴铰接，另一端分别与各自套筒的一端滑动连接，减速器输出轴两端的曲柄分别与套筒下部铰接，两个支撑轮装在套筒上部的两外侧，两个大轮装在车架底板两侧，两个万向轮装在靠近电机的车架底面两侧。减速器输出轴带动曲柄的转动，曲柄带动套筒摇杆使支撑轮做“新月形”轨迹运动。支撑轮外伸，放在上一个阶梯，把小车抬上去。支撑轮在上一个阶梯上，支撑轮内缩，将小车放在下一个阶梯上，从而实现上下楼梯。