XB行摆微齿差传动器，是由行星偏心轴组件(1)轮齿轮(2)、刚轮齿轮(3)、轴承(4)、前端盖(5)、螺钉(6)、顶套(7)、输出法兰(8)、太阳轮(9)组成。特征1是：以三个均布的行星偏心轴组件(1)的偏心同步复合一个绕回转中心的偏心小惯量机构。特征2是：三构件齿啮合副的齿形是渐开线工作齿形。特点是，体积小、重量小、回差小、惯量小和高精度、高速比、高负载、高效率的特点。它可使得系统的快速性(转动惯量小)，稳定性(侧隙小，扭转刚度大)，准确性(运动精度高)都提高了一个数量级。