一种谐摆微齿差传动器；是由行星摆盘波发生器组件(1)，柔轮齿轮(2)，刚轮齿轮(3)，轴承(4)，前端盖(5)，螺钉(6)，顶套(7)，输出法兰(8)，太阳轮(9)组成。其特征1：以三个均布的行星偏心轴与摆盘构成的波发生器组件的偏心同步复合一个绕回转中心的偏心机构。其特征2：三构件齿啮合副的齿形是渐开线工作齿形。其特征3：三构件齿轮啮合副渐开线工作齿形的数学模型。