该用于测量仓储装置内物品高度的系统包括一声能脉冲发射器，用于向物品上表面发射一声能脉冲；其中，一组非共线排列的接收器，用于接收该脉冲的回波，并产生与该回波相应的信号；以及一处理装置，用于计算所述发射的脉冲信号从上表面到接收器组的一个或多个到达方向以及相应的距离测量值。该声能转换器可作接收器，也可用作发射器。该系统包括一脉冲整形器，用于根据信号(10)来优化脉冲形状。两个或多个距离测量值组成仓储装置内物品上表面的形貌图，以估测仓储装置内物品的容量。