本实用新型涉及姿态角测量技术，具体地说是一种姿态角度测量方法装置。包括：角速率传感器，自身的轴向在安装时与被测物体的被测轴平行；低通滤波器，接收处于静止/运动状态的角速率传感器输出的模拟电压信号，对模拟电压信号除噪处理后的输出信号接至A/D采集转换模块；A/D采集转换模块，进行数据采集、模/数转换经运行于计算机的数据处理程序模块。所述角速率传感器采用高灵敏度的硅性MEMS陀螺。与传统方法相比，本实用新型可以在低频范围内获得很高的角度分辨率，并且可以通过改变数字滤波的参数在分辨率和实时性间进行调整。