本实用新型公开一种多自由度探测臂，本实用新型包括有柔性金属套管，其中，所述的柔性金属套管的管壁上布置有若干个气压腔，柔性金属套管内装有与气压腔相通的导气管。所述柔性金属套管的同一截面上均匀分布有三个气压腔。本实用新型应用时，给各段气压腔充气，在气体压力的作用下，探测臂以柔性套管为中心可以自由的弯曲。并且曲率是与气压的比例有关的，弯曲方向与同截面内各腔压力有关。即曲率和弯曲方向可以自由的调节，具有结构合理、使用方便、能保护探测触头等优点。