本实用新型公开了一种仿形雕刻机，包括机座，在所述机座的两侧各设有一套五轴联动机构，两套五轴联动机构之间铰接有可随五轴联动机构前后移动的雕刻架，在雕刻架下方的机座上设有用于夹持坯料的夹紧装置。通过在机座的两侧设置五轴联动机构，并将复制雕刻机中的仿形切削刀架的连接端安装在四连杆机构顶部的铰接处，当五轴联动机构的驱动摆杆进行前后摆动时，驱动摆杆可带动四连杆机构及长摆杆作前、后及上、下移动的空间复合式移动，移动过程始终平滑过渡，从而带动仿形切削架完成不同的仿形切削工作，不需要动力驱动，可完全采用人工的方式操作来完成仿形雕刻工作，雕刻刀架上设置的粗、精加工刀头可对工件表面进行精细加工。