本实用新型涉及电机线圈一次性自动成型设备。它包括运动驱动部分和机械部分，机械部分包括基础机架和左上机械臂与机械手组合、左下机械臂与机械手组合、右上机械臂与机械手组合、右下机械臂与机械手组合、左端部活动机架及鼻端夹子组合、右端部活动机架及鼻端夹子组合，各部件的运动分别由其对应的交流伺服驱动模块、交流伺服电机、逻辑控制器驱动和控制。本实用新型结构设计合理，能够保证三维空间的运动需要，6个定位点可以在三维空间中自由运动，运动部分全部采用伺服电机驱动，系统共包括25个驱动轴，机械臂与端部机架动作精确灵活，相互协调配合共同完成线圈的自动成型工作，达到高效稳定一次性成型的效果。