本实用新型公开了一种汽车拉门手爪，包括主体、设在主体一外侧面上的与机器人连接的连接法兰、设在主体内腔中的推杆芯轴、测力传感器、拉杆、推轮及一增速气缸，所述增速气缸的缸体尾端连接在推杆芯轴的下端，该增速气缸的活塞杆端连接推轮，所述测力传感器套装在推杆芯轴上并设置在主体内的隔板下侧，所述拉杆的前端为工作部，中部与主体外侧面的拉杆活动支架连接，后端插入主体内腔枢轴连接在推杆芯轴的上部。本实用新型的汽车拉门手爪具有以下优点：手爪在开关车门时实际作用的力能够被测力传感器精确显示；在推杆工作端采用聚氨酯推轮，手爪在关车门时能避免车门面漆划伤；增加增速气缸，确保机器人的推杆在关车门时的速度达到≥2m/s。