本发明提供可以在抑制所夹持的工件的破损、损伤的同时、更加可靠地使工件脱离的手爪的驱动方法及手爪。手爪的驱动方法具有以下步骤：通过位置检测部，将第一指部及第二指部夹持对象物时的第一指部与第二指部的相对位置检测为基准相对位置；当接收到放开第一指部及第二指部所夹持的对象物的指示时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的相对位置成为与基准相对位置分离所述振动的振幅以上的目标相对位置；以及当成为目标相对位置时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的至少一方振动。