一种欠驱动定位抓取旋切手爪，包括主动手爪、从动手爪、壳体和驱动机构；所述主动手爪有两个，且沿壳体的轴线圆周对称安装在壳体的顶部；所述从动手爪有两个，且沿壳体的轴线圆周对称安装在壳体的顶部；两个所述主动手爪和两个所述从动手爪沿壳体的轴线圆周交错分布；所述驱动机构安装在壳体内，其除了用于驱使两个主动手爪和两个从动手爪同时沿壳体的径向向内或者向外运动，从而实现对果实的抓取与松开外，还用于驱使两个所述从动手爪围绕壳体的轴线圆周旋转运动，通过设置在主动手爪和从动手爪上的刀刃对果实的果梗进行剪切。本发明在采摘果实时，不仅能够自适应果实的大小，还能在抓取果实后，随即对果梗进行剪切，完成果实的自动化采摘。