一种牛奶装箱抓取手爪机构，奶箱抓取机构包括：固定架、三轴控制装置、三轴抓取机构，所述的三轴抓取机构包括垂直转轴、水平转轴、校准转轴，所述的垂直转轴安装在固定架上，所述的垂直转轴与水平转轴一端通过机械臂连接，水平转轴另一端固定安装有校准转轴，所述的校准转轴底面设置有一奶箱抓取卡扣；所述的垂直转轴、水平转轴、校准转轴通过线路与三轴控制装置相连接；所述的奶盒抓取机构包括奶箱、抓取手指、抓取气缸，所述的奶箱顶部设置有抓取卡槽，抓取卡槽与抓取卡扣相契合；通过两个抓取手爪进行转换极大的提高了机器人的有效工作时间，极大的节约了生产过程中产生的成本；本抓取机构可通过转换位置来适应牛奶盒和牛奶箱。