本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种纸管抓取机械手爪，包括三爪气缸及设置在三爪气缸上的三个活动部，在活动部上设置有手指部，所述手指部的第一端部与所述活动部连接，在三爪气缸半径方向的手指部的外侧面间隔设置有若干内凹槽，所述内凹槽用于增加与纸管之间的摩擦力，在手指部的第二端部的外侧面设置有斜面，所述斜面处的手指部的厚度由第二端部向第一端部逐渐增加。本实用新型所得到的一种纸管抓取机械手爪，在手指部与纸管对接过程中对精度要求低，降低对纸管损坏的概率，同时可以增加手指部与纸管抓取的摩擦力，提升抓取的稳定性和安全性。