拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构

授权

摘要

本发明涉及一种拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，包括：底座组件，该底座组件包括能够旋转运动的驱动杆；手指组件，该手指组件包括一对近指件和一对远指件；多个拮抗关节，其中所述的近指件通过拮抗关节连接至所述的底座组件，所述的近指件和远指件之间通过拮抗关节连接；其中，所述的驱动杆通过一对上缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的近指件，并且通过一对下缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的远指件，使得驱动杆在转动时同时使所述的上缆绳和所述的下缆绳分别带动所述的近指件和所述的远指件运动。

基本信息

专利标题：

拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112518796A

申请号：

CN202011391998.4

公开（公告）日：

2021-03-19

申请日：

2020-12-02

授权号：

CN112518796B

授权日：

2022-05-17

发明人：

徐文福王博文韩亮袁晗梁斌

申请人：

哈尔滨工业大学（深圳）

申请人地址：

广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区

代理机构：

深圳市深联知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

张琪

优先权：

CN202011391998.4

主分类号：

B25J15/08

IPC分类号：

B25J15/08