本实用新型公开了一种基于欠驱动机构的自适应柔性机械手爪，采用手指结构，包括若干个手指，每个手指包括顶紧机构、欠驱动机构、液压推送机构、底座、接触力传感器和力反馈控制系统；其中，顶紧机构包括顶块和滑块；底座为框型结构，滑块安装在底座内部，顶块与滑块相连，滑块下方安装有驱动装置；欠驱动机构是单个手指的主体部分，分别与底座和液压推送机构相连，对称分布在顶紧机构的两侧；液压推送机构主要作为驱动安装在手指上；工件为抓取对象，与工件直接相连的连杆的接触面上设置接触力传感器，力反馈控制系统与接触力传感器和驱动装置相连。本实用新型具有自适应、驱动少、控制简单、成本低，可靠性高等特点。