一种多适应性柔性采摘机械手
授权
摘要
本专利提供一种可以实现无限自由度,可适应多种形状类型果实的采摘的多适应性柔性采摘机械手,它包括位于同一个圆周方向上且相互连接的三个软管,三个软管的一端连接在下支撑板上,另一端设置气管接头;上支撑板与下支撑板固定相连;在上支撑板远离下支撑板的侧面上设置三个支座,每个支座上有一夹取单元;夹取单元包括数个指节,相邻指节之间、支座与各夹取单元一端的指节之间均铰接,且设置有压簧;压簧在常态时,使得夹取单元处于聚拢的状态;三根绕绳分别穿过上支撑板、各指节并与远离支座的夹取单元另一端的指节固定连接,三根绕绳的另一端固定在转动的绕绳机构输出轴上;当绕绳机构转动,绕绳卷绕在输出轴上,各夹取单元张开。
基本信息
专利标题 :
一种多适应性柔性采摘机械手
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
暂无
申请号 :
CN201921750258.8
公开(公告)日 :
暂无
申请日 :
2019-10-17
授权号 :
CN210704824U
授权日 :
2020-06-09
发明人 :
刘英刘铮朱银龙张晓杨雨图周海燕缑斌丽丁奉龙唐敏
申请人 :
南京林业大学
申请人地址 :
江苏省南京市龙蟠路159号
代理机构 :
南京科阔知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 :
王清义
优先权 :
CN201921750258.8
主分类号 :
B25J9/10
IPC分类号 :
B25J9/10 B25J9/14 B25J15/06 B25J15/10 B25J15/12 A01D45/00 A01D46/00
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/10
以机械手元件定位装置为特征的
法律状态
2020-06-09 :
授权
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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