本实用新型涉及一种轴内式永磁电机驱动车轮装置，它包括车轮架、车轮、行星减速器以及安置在车轮端部的轴端挡板，还包括安装在车轮架上的空心齿轮轴，安装于装置另一端的永磁电机，以及安装在永磁电机尾部的制动器。空心齿轮轴作为驱动装置的承重轴，永磁电机与一个以上行星减速器相连接，一个以上行星减速器装设在空心齿轮轴内并与空心齿轮轴制成一体。本实用新型采用永磁电机加行星减速器直接驱动车轮，充分利用永磁电机低速大扭矩的特性，大大地降低了减速箱的速比，整个驱动系统体积大为缩小，重量减轻。本实用新型工作效率高，同步性能好，安装布置方便，电机电流小，温升低，使用寿命得到延长。