本实用新型提供一种齿轮传动装置和齿轮。所述齿轮的轮齿曲线为正弦或余弦曲线。所述齿轮传动装置包括至少一个主动齿轮和一个从动齿轮，其主动齿轮和从动齿轮的模数和齿顶高相等，并且主动齿轮和从动齿轮的轮齿曲线均为正弦或余弦曲线。由于在传动装置中两齿轮按齿数比传动时啮合轮齿恒相互切于中心连线上，与现有技术渐开线齿轮传动相比，其抗弯承载能力可以大几倍甚至十几倍；并且，滑动率可以降低到0～1.3，其单级传动效率可以稳定在0.98以上；由于在传动装置中采用轮齿曲线为连续封闭的正弦/余弦曲线的齿轮，齿轮结构简单；加工方便、更有利于对齿轮进行编程加工。