本实用新型涉及三相直流电动机的控制技术，为解决现有技术中未能针对三相方波无刷直流电动机实现良好的电流闭环控制的问题，本实用新型提出了对方波无刷永磁直流电动机的实现电流闭环控制的新方案，具体包括无刷直流电动机控制系统、以及相应的逆变模块。通过将续流二极管D1、D3、D5的阴极独立于各自开关管的输入端且相互并联至采样线圈L2，和/或将续流二极管D4、D6、D2的阳极独立于各自开关管的输出端且相互并联至采样线圈L3；本实用新型可采用单个合成电流传感器对电动机导通和续流时的三相电流进行完整和连续的采样，并由单个电流闭环调节器对三相电流进行连续的闭环控制，从而大幅提高电动机的动态和静态指标。