一种直线电机驱动的Z－A两自由度并联主轴平台，由静平台、立柱、直线电机定子和动子、自锁装置、移动副组件、旋转副组件A、B、连杆组件、伸缩杆组件、动平台组件和主轴部件组成；静平台呈平面状；立柱呈槽状；直线电机定子设在立柱上、动子连接移动副组件；自锁装置有气缸、气缸座、摩擦片和摩擦柱；移动副组件有由直线导轨、滑块和运动基座；旋转副组件为回转部件；连杆组件呈V型状；伸缩杆组件有伸缩杆及U型拨叉；动平台组件呈几何对称多边形。连接关系是：立柱与静平台连接；移动副组件置于立柱上；连杆组件经旋转副组件A、B分别与移动副组件和动平台组件相连；伸缩杆组件一端连静平台，另一端经旋转副组件B连接动平台组件；主轴部件设在动平台组件上。