本实用新型涉及一种停车设备用门式起重机搬运器，包括龙门式框架、存取交换装置、升降驱动系统(12)和行走驱动系统，龙门式框架由立柱(1)、上纵梁(4)、中纵梁(5)、上横梁(13)、中横梁(14)和下横梁(15)构成。存取交换装置分为两半，分别设置在龙门式框架的左、右两侧，呈对称布置，每半个存取交换装置包括导向架(9)、上定位存取爪(2)、下定位存取爪(3)和导轮(10)，导轮(10)置于龙门式框架的立柱(1)上，所述升降驱动系统(12)安装在龙门式框架中部，升降驱动系统(12)的挠性件一端与存取交换装置的导向架(9)相连，所述行走驱动系统安装于龙门式框架的底部。本实用新型的存取交换装置具有设置上下存取交接功能的定位存取爪，可使每一楼层设置的二层机械车位只需一台门式起重机搬运器，大大降低设备成本。