本实用新型公开了一种主动摇臂式可变菱形四轮月球车移动系统，它包括类菱形车架以及安装于车架上具有独立驱动系统的前轮、后轮、左轮和右轮，所述前轮和后轮分别通过前悬架系统和后悬架系统固定于车架上，左轮和右轮分别通过左悬架系统和右悬架系统固定于车架上，所述前悬架系统和后悬架系统包括摇臂动力机构和转向机构，前后轮联动转向，左悬架系统和右悬架系统包括摇臂动力机构。本实用新型采用四轮三轴菱形底盘和主动摆臂的结构，充分发挥了轮式驱动方式的高效移动性和脚式移动系统的爬行能力，是一种结构简单紧凑、成本低廉、能适合各种恶劣环境下作业、适用范围广、稳定性好、可靠性高、转向灵活机动性强的主动摇臂式可变菱形四轮月球车移动系统。