一种坡口焊割机器手夹具，由一个外套筒和半圆夹具片开合器连接构成，外套筒由双片半圆夹具构成。外套筒内设有一个中套筒并由外套筒夹住，中套筒内层和外层间设滚珠或轴承构成自转机构，中套筒内设有一个内套筒，内套筒用于夹住焊割枪，中套筒和内套筒通过各自的支撑环由气缸和弹簧组合于一处。焊割炬(即内套筒)碰撞后会在中套筒中倾斜，触发内套筒上避碰传感器，使机器手停止。调节初始高度时内套筒与中套筒的收紧气缸被松开，内套筒上避碰传感器可用作检测枪尖初始高度。本发明将回转、避碰和初始调高结合在一个夹具中，将避碰和初始高度检测合为一体，对应控制系统中路径处理的复杂程度也有较大降低，一般通用数控设备都可以方便控制。