一种用于坡口焊割机器手的轻触式初始位置浮动定位装置，由枪体夹具和位置检测传感器构成。枪体夹具由第一半圆夹具片和第二半圆夹具片构成，第二半圆夹具片通过推杆与电磁微动推力器连接。利用开合式焊割枪体夹具，使在枪体高度调节过程中夹具微微松开，枪体处于上下运动的自由状态，在枪尖触及工件的瞬间检测焊割枪实际位置，然后调节夹具到期望高度后再夹紧，并抬起枪体到初始高度位置。避免了机器手的坡口曲线运动中心偏移而引起的一系列路径/姿态控制算法的修正和补偿。利用自由浮动枪尖轻触工件被顶起的瞬间触发枪体夹具上的传感器，作为初始高度位置检测传感器，并以此位置为基准计算夹具夹紧位置和抬起高度，以获得正确的初始高度。