本实用新型提出一种对称式仿鱼尾摆动水下推进器，其包括有动力系统、偏心连杆机构、摇臂、传动轴、两组伞齿轮副、两根输出轴和两副仿鱼尾式摇鳍；所述动力系统的输出轴连接偏心连杆机构，偏心连杆机构将动力系统输出的旋转运动变成直线往复运动；所述偏心连杆机构的输出连接摇臂，摇臂固接在传动轴上，传动轴的两端分别固接伞齿轮副，伞齿轮副又分别固接一根输出轴，两输出轴上分别安装一副仿鱼尾式摇鳍。本实用新型能有效克服单(仿鱼尾)摆动时产生的振动，提高推进速度。