一种基于振幅型透射光栅的光学内窥三维测量装置，该装置结构包括：LED光源，准直透镜，振幅型透射光栅，投影微透镜组，微型面阵CCD图像探测系统，传输线，图像采集卡和计算机，所述计算机包含三维测量信息重建算法和软件。利用振幅型透射光栅作为编码条纹的产生源，将编码条纹传输到测量目标表面得到调制，采集调制后发生变化的光栅条纹，经过计算机图像处理，通过三维面形重构算法，重建测量目标的三维面形分布。本实用新型能够获得内窥对象的三维面形信息，并具有测量速度快、测量精度高和方法简单的特点。