一种振幅型透射光栅三维内窥镜，该内窥镜由发光二极管、电源、振幅型透射光栅、照明微透镜组、成像微透镜组、微型面阵CCD、数据采集卡和计算机构成，在一前端壳体之内，自后向前端由依次所述的发光二极管、振幅型透射光栅、照明微透镜组构成照明光路，在所述的内窥镜前端壳体之内自前端向后由所述的成像微透镜组和微型面阵CCD构成成像光路，所述的发光二极管通过导线与所述的电源相连，所述的微型面阵CCD的输出端通过CCD驱动线接所述的数据采集卡，该数据采集卡接所述的计算机。本实用新型装置可以获取包含待测目标三维表面的信息。