一种可控制起动的齿轮减速装置，包括电机以及与电机的输出轴相连接的第一级周转轮系，第一级周转轮系包括套装在转轴上的第一中心轮和第一内齿圈，第一内齿圈通过联轴器和锥齿轮副与磁粉制动器相连，在第一中心轮和第一内齿圈之间通过一组行星齿轮设置有第一系杆，第一系杆与第二级周转轮系的第二中心轮相连接，第二级周转轮系的第二内齿圈和机架固定连接，第二级周转轮系的第二中心轮通过一组带有第二系杆的行星齿轮与负载相连。本实用新型用周转轮系和磁粉制动器的配合，控制起动过程中存在的惯性载荷的大小，实现带有大负载的机械的软起动，同时减小整个装置的尺寸、重量和造价；提高传动效率。