公开了用于避免或利用飞行器上的空气阻力的方法和装置。在实施例中，该方法和装置可以在控制器中实现并且用于提高飞行器的能量效率。在实施例中，确定与飞行器上的力相关联的至少一个参数。然后确定飞行器的偏航设置，其为了能量效率而利用或避免飞行器上的空气阻力。偏航可以基于飞行器的形状上的方向性来参考偏航设置。在其他实施例中，确定与飞行器上的力相关联的阻力。然后，基于飞行器的期望操纵来确定在阻力中是否存在选定分量。然后，基于选定分量是否在阻力中来确定偏航设置。