本申请公开了一种支架式行走装置，包括第一轨道、第二轨道和跨梁，所述跨梁沿第一方向延伸，所述跨梁的两端分别支撑于所述第一轨道和第二轨道上，所述跨梁沿第一轨道和第二轨道方向可移动，所述跨梁上支撑有工作部，该工作部相对所述跨梁在第一方向上可移动，所述工作部包括刮平振动头，所述刮平振动头位于所述跨梁的下方，所述第一轨道相对所述跨梁在水平面内可转动，且在竖直平面内可翻转，所述第二轨道相对所述跨梁在水平面内可转动，且在竖直平面内可翻转。本发明还公开了一种支架式行走装置的整体旋转方法，其通过两步法实现装置的旋转。本发明行走装置具有跨度大、地面压强小、稳定性高(适应起伏路面)和行走灵活的优点。