本发明公开了一种搬运机器人运行控制方法、装置、搬运机器人以及存储介质，涉及机器人技术领域，其中的方法包括：速度环单元基于速度控制指令驱动搬运机器人的主动轮运行；判断搬运机器人的当前位置与终点之间的距离是否小于或等于距离阈值；如果是，则位置环单元基于搬运机器人的理论位移与实际位移之间的偏差生成位移控制指令；将速度控制指令切换为位移控制指令，以使速度环单元基于位移控制指令驱动搬运机器人的主动轮运行。本发明的控制方法、装置、搬运机器人以及存储介质，能够在纠偏的同时提高机器人的定位精度和适应能力，可以在变负载和快速响应的同时，实现较高的停车定位精度，能够保证物流运送的安全性。