本申请提供了一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器，通过从位于目标探测区域内的多辆车辆上接收其发送的车辆运行轨迹，作为第一障碍物运行轨迹，可以实现车辆之间的信息交互，以获取到每一辆障碍物车辆自身的行驶轨迹，和针对其探测区域内其他车辆所预测出的视觉预测轨迹，延伸了车辆的感知范围，之后将去除了目标运行轨迹的第一障碍物运行轨迹作为第二障碍物运行轨迹，与自身预测所得的目标运行轨迹进行比较，并在判断出第二障碍物运行轨迹内的任一轨迹与该目标运行轨迹发生相交时，及时对车辆驾驶者进行警示提醒，在扩大了车辆探测范围的基础上，有效避免了与处于目标探测区域内的障碍物车辆发生碰撞事故。