本发明涉及一种堆取料系统，包括堆取料设备、控制模块和检测模块，所述检测模块至少包括地理形貌检测装置以及位置检测装置，所所述地理形貌检测装置能检测堆场可测量区域的地理形貌特征并能计算并获得不可测量区域的地理形貌特征，所述检测模块将检测的数据信息传递给所述控制模块，所述控制模块经过控制运算得出控制结果，所述控制模块根据控制结果控制所述堆取料设备进行相应的动作操作并完成作业目标。本发明地理形貌检测装置给出料堆任意一点的横坐标和纵坐标即可计算出料堆表面特定点的高度值，从而得到料堆可得到表面的全部形貌特征数据，然后控制模块基于所述数据对堆取料设备进行相关控制操作，实现堆取料的自动智能化。