本发明公开了一种基于视频的道路入侵检测方法，包括：对视频图像的每一帧在检测区域内进行运动目标检测，提取检测目标的属性特征，所述属性特征包括质心点和面积；跟踪检测目标，当跟踪目标与检测目标的质心点差值不超过质心阈值Tcenter，且面积差值不超过面积阈值Tarea，则判定追踪成功，否则判定追踪失败；若追踪成功，判定检测目标的面积是否大于最大面积阈值Area1，若大于最大面积阈值Area1，则检测下一帧图像，否则，判定为一次入侵；若入侵次数大于设定阈值T，则判定检测目标发生入侵。能进行更加精确的检测跟踪，增加对摄像头抖动和鬼影处理，可以有效检测非机动车入侵，提高算法的鲁棒性，降低误检率。