实施方式涉及基于从传感器接收到的传感输入和与传感输入相关联的位置信息来执行诸如对象识别的推理。传感输入描述对象的一个或更多个特征。位置信息描述生成传感输入的传感器的已知或潜在位置。推理系统通过表征对象的多个特征‑位置表示来学习对象的表示，然后通过识别或更新与根据传感输入数据和位置信息观察到的特征‑位置表示一致的候选对象来执行推理。在一个实例中，推理系统学习针对每个传感器的对象的表示。针对每个传感器的候选对象的集合被更新为与针对其他传感器的候选对象以及针对该传感器的观察到的特征‑位置表示一致的那些候选对象。