在一种柔性工具包括具有柔性部分、远端的工具主体和柔性部分内的第一光纤的情况下，通过在柔性部分内插入或以其他方式包括第二光纤，形状感测能够以提高的准确度实现。当第二光纤具有比第一光纤的直径更大的直径时，可以实现提高的准确度。一旦已至少使用第二光纤确定了柔性工具的形状，第一光纤可以被用于随后的形状感测。这可能特别适用于工具包括诸如插入工具的通道中的光学成像装置的器械，其中并非通道的所有宽度全部都被器械的可操作端后面的功能部件占据。