使用动态平衡在有腿机器人上的整体操纵
授权
摘要
一种机器人系统(400)包括：上本体部分(408b)，其包括一个或多个末端执行器(422、424)；下本体部分(408a)，其包括一条或多条腿(404、406)；和中间本体部分(408c)，联接上和下本体部分。上本体控制系统(417b)处在末端执行器中的至少一个。中间本体部分基于作用在该至少一个末端执行器上的末端执行器力而经历第一中间本体线性力和/或力矩。下本体控制系统操作(417a)一条或多条腿。腿经历相应表面反作用力。中间本体部分基于表面反作用力经历第二中间本体线性力和/或力矩。一条或多条腿操作为使得第二中间本体线性力平衡第一中间线性力且第二中间本体力矩平衡第一中间本体力矩。
基本信息
专利标题 ：
使用动态平衡在有腿机器人上的整体操纵
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110035872A
申请号 ：
CN201780075045.7
公开（公告）日 ：
2019-07-19
申请日 ：
2017-12-06
授权号 ：
CN110035872B
授权日 ：
2022-05-03
发明人 ：
K.布兰克斯波尔B.斯蒂芬斯N.哈德森Y.安部J.巴里
申请人 ：
波士顿动力公司
申请人地址 ：
美国马萨诸塞州
代理机构 ：
北京市柳沈律师事务所
代理人 ：
贺紫秋
优先权 ：
CN201780075045.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B62D57/02 B62D57/024 B62D57/032
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-03 ：
授权
2019-08-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20171206
申请日 : 20171206
2019-07-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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