本发明涉及一种用于根据解剖结构的坐标系中定义的至少一个目标平面切割患者的解剖结构(F,T)的外科系统，包括：(i)机器人装置(100)，包括：‑切割工具，‑致动单元(4)，所述致动单元(4)具有包括三到五个机动自由度的串联结构，所述机动自由度中的至少两个是绕相应的彼此基本上正交的旋转轴线的旋转自由度，被配置用于调节所述切割工具相对于每个目标平面的位置和取向，将所述致动单元的最后区段连接到所述切割工具的平面机构；(ii)支撑所述致动单元(4)的被动铰接式可锁定保持臂(5)；(iii)跟踪单元(200)，所述跟踪单元(200)被配置成实时确定所述切割平面相对于所述解剖结构的所述坐标系的姿势，(iv)控制单元(300)，所述控制单元(300)被配置成确定所述切割平面相对于所述目标平面的所述姿势并且控制所述致动单元以便使所述切割平面与所述目标平面对齐。