本发明涉及车辆抗侧翻领域，具体涉及一种基于控制力矩陀螺的车辆防侧翻方法。本发明在车辆转向或受到外部干扰激励下，测量装置检测车辆的响应，结合车辆本身的悬架机构动力学，通过车辆侧翻模型估计车辆的状态，控制力矩陀螺产生几千N·m的扭矩，用来保持车身的平衡，使车辆在任何情况下甚至碰撞的情况都不会翻倒。本发明的侧翻判断系统能准确估计车辆的侧倾状态，进行车辆侧翻的判断；同时充分考虑了车辆自身的机构特性，通过控制力矩陀螺输出的连续抗侧翻力矩，使车辆在任何情况下甚至碰撞的情况都不会翻倒；相应的控制算法能保证避免奇异和精确输出力矩。